1. Типичные конструкции и выбор материалов.
Общие конструкции шарнирных компонентов роботизированной руки включают в себя: фланцы, монтажные отверстия для подшипников, резьбовые соединения, каналы для прохода масла и т. д. В качестве основных используемых материалов используются алюминиевые сплавы (6061-T6, 7075-T6) и легированные стали (40Cr, 42CrMo), а для некоторых высокотехнологичных применений выбираются титановые сплавы.
Алюминиевый сплав: легкий, простой в обработке, подходит для высокоскоростной-обработки, но склонен к деформации в тонкостенных-секциях.
Легированная сталь: высокая прочность и износостойкость, подходит для соединений,-тяжелых условий эксплуатации, однако износ инструмента значителен. Инструменты с покрытием TiAlN-следует выбирать с внутренним охлаждением под высоким-давлением.
2. Трудности и меры противодействия при обработке
1. Контроль деформации тонкостенных стенок
Толщина стенки соединительной оболочки часто составляет менее 3 мм, что может вызвать вибрацию и смещение инструмента во время обработки. Контрмера:
Разделите грубую и тонкую обработку: оставьте запас 0,5–1 мм для грубой обработки и выполните тонкую обработку после 24 часов естественного старения.
Вспомогательная опора: заполните полость сплавом с низкой температурой плавления или гипсом для повышения жесткости.
Симметричная обработка: поочередное фрезерование с обеих сторон для балансировки напряжений резания.
2. Высокая гарантия соосности.
Требование к соосности отверстий подшипников обычно не превышает 0,01 мм. Рекомендуемый процесс:
Однократный зажим: завершите обработку всех отверстий за один зажим на пятиосном станке, чтобы избежать вторичных ошибок позиционирования.
Растачивание вместо фрезерования. Для глубоких отверстий использовать прецизионные расточные фрезы легче обеспечить цилиндричность, чем фрезы.
При измерении на станке: Немедленно используйте измерительную головку для обнаружения после точной обработки и компенсируйте обработку в случае отклонения.
3. Резьба и уплотнительные канавки.
Внутри соединений часто имеются смазочные каналы и канавки для уплотнительных колец. Примечание:
Резьба: Для небольшой резьбы ниже М3 рекомендуется использовать метчик для нарезания резьбы, а для большой резьбы можно использовать резьбофрезерную фрезу, чтобы снизить риск сколов.
Уплотнительная канавка: Шероховатость дна канавки должна достигать Ra1,6 мкм или выше, в противном случае уплотнительное кольцо подвержено износу. Специальные канавочные фрезы можно использовать для однократной-формовки.
3. Обработка поверхности и точное поддержание точности.
Соединительные детали из алюминиевых сплавов обычно подвергают жесткому анодированию с толщиной пленки 30-50 мкм и твердостью не ниже HV400. Перед оксидированием необходимо оставить припуск на размер, а после оксидирования с помощью алмазной развертки скорректировать резьбу и отверстия подшипника, чтобы обеспечить окончательную точность посадки.
Стальные детали могут быть покрыты химическим никелем или твердым хромом с равномерным покрытием, не влияющим на посадку резьбы. Для компонентов вала, вращающихся с высокой-скоростью, необходимо провести динамическое испытание на балансировку, чтобы контролировать дисбаланс в пределах уровня G2.5.
4. Ключевые моменты проверки и сборки
Трехкоординатное измерение: основное внимание уделяется определению точности позиционирования и цилиндричности отверстия подшипника, а также перпендикулярности конца фланца к базовой оси.
Пробная сборка: соберите обработанные детали соединения с помощью гармонических редукторов и двигателей, чтобы проверить на предмет помех и плавность вращения.
Чистота. Остатки стружки и заусенцев внутри соединения строго запрещены. Необходимо использовать пневматические пистолеты-под высоким давлением и ультразвуковую очистку.
ОбработкаДетали суставов роботизированной руки— это систематический инжиниринг, требующий всестороннего контроля от проектирования, материалов, процессов до проверки. Наша компания располагает пятиосевыми обрабатывающими центрами, тремя координатно-измерительными приборами и производственными линиями для обработки поверхности, предоставляя комплексные услуги от прототипа до массового производства. Добро пожаловать, чтобы отправить чертежи для консультации.
